2011/08/28
前回の方法では着水時の衝撃で、スキッドが引き込んでしまうので、新しい引込スキッドを考案しました。PDF参照
変更点は
①主脚をハイドロスキーの後端に移動しました。主脚とハイドロスキーの接続点より前に水圧による作用点が有る場合は、ハイドロスキーが下がる方向に働きます。ただし、ハイドロスキーの後端に作用した場合は、上がってしまう可能性が残っています。
②前回は機構による隙間が大きかったので、水を吸い上げ、インペラを破損していました。今回は1.7mmのロッド用の貫通穴２個だけにします。

2011/08/28
サーボの電流の計り方。
アナログテスターの300mAレンジで計れると思っていましたが、テスター内部の抵抗で電圧が落ちてしまい、サーボが動きませんでした。
そこで、クランプ式デジタルテスターの直流電流レンジで、測定しました。これは０設定が手動となっていて、小さな電流が読み取りにくいので、クランプに１０回捲いて、１０倍値で読みとりました。

2011/08/28
完成しました。貫通穴は写真のように隙間が結構あいてしまいました。工作精度の問題と思われます。水がどのくらい入ってくるか、まだテストしていません。
引込脚用の動作域とスキッドの動作域を合わせるのはとても大変で、動作域両端で、時々バタついてしまいました。また、一見止まっているように見えても、電流を計ると、通電していて、しばらくすると発熱してきました。
そこで、バネで、死点を起こして、両端で、バネによって引っ張るよう改善しました。
こうすると、サーボの動作域外を有効に使うことが出来ました。

2011/08/28
電流制限抵抗
サーボの＋側電源回路に抵抗を直列に入れて、サーボが無理をした時の電流を押さえ発熱を抑制する様にしました。
抵抗値は約４Ω程度で、これ以上大きくすると、サーボが動かなくなるか、バタついてしまいました。
この抵抗と並列にテスターを接続し、電圧を測定すると、無理をしている時、電圧が出ます。また、ＬＥＤを接続すると、無理をした時点灯させることが出来ます。